项目概述

毕业设计课题。基于 Modelica 语言对串联关节型机器人进行多领域耦合建模，整合机械动力学模型、电机模型和传感器模型，实现关节空间位置、姿态及动态响应的精确描述，并通过仿真验证模型准确性。

技术栈

• 建模语言: Modelica
• 仿真平台: OpenModelica / Dymola
• 领域: 机械动力学、电机电气控制、传感器建模

核心工作

1. 运动学建模: 建立 DH 参数模型，描述关节空间与笛卡尔空间的映射关系
2. 动力学建模: 基于拉格朗日法建立机器人动力学方程，获取关节力矩与运动参数的关系
3. 多领域耦合: 整合机械动力学模型、电机模型（电磁转矩、转速特性）、传感器模型，构建完整系统级模型
4. 仿真验证: 验证模型准确性与可靠性，优化路径规划和控制策略，显著提升运动精度和稳定性

成果

所构建的多领域耦合模型能够有效模拟机器人的实际运行情况，为机器人系统设计与优化提供仿真支撑。