项目概述

基于 UR5e 六轴机械臂设计了一套自动化贴膜产线，通过传送带将曲面手机输送至机械臂工作空间，利用深度摄像头进行手机位置的精确视觉定位，末端配备胶枪执行器和吸盘执行器，分别用于释放 UV 光固化膜和精准贴合。

技术栈

• 机械臂: UR5e, ROS, MoveIt
• 视觉: Halcon 深度相机, 视觉定位
• 建模: SolidWorks 三维建模
• 控制: PID 控制算法优化
• 仿真: CoppeliaSim 运动仿真验证

核心工作

1. 视觉定位: 采用深度摄像头获取手机三维位置信息，实现亚毫米级定位精度
2. 末端执行器设计: 胶枪执行器控制 UV 胶水释放量，吸盘执行器实现精准贴合
3. 运动规划: 结合 PID 控制算法优化机械臂轨迹，确保贴膜过程平稳高精度
4. 仿真验证: 在 CoppeliaSim 中完成整个产线的运动仿真与 RTCP 控制算法验证

成果

实现了曲面手机的全自动化贴膜流程，贴膜精度满足工业级要求，验证了”视觉引导 + 机械臂精密操作”的完整工艺链路。